为了解决无人驾驶汽车平行泊车路径曲率不连续、泊车效率低、路径跟踪精度低等问题，分析了圆弧-直线-圆弧型初始泊车路径的特点，并采用五次多项式曲线进行路径规划.为平衡路径长度与曲率，基于路径最大曲率、泊车所需空间及避障要求等约束条件，构建目标函数，旨在最小化最大曲率与泊车起点横坐标加权之和.随后，运用非线性动态自适应惯性权重的粒子群优化算法对泊车起点横坐标进行优化.经过优化，路径变得平缓光滑，曲率连续.基于模型预测控制的路径跟踪控制方法，通过遗传算法优化预测时域和控制时域，在保证跟踪精度的同时降低计算工作量，并在百度Apollo自动驾驶开发者套件上完成实车验证.试验结果表明：车辆能够安全无碰撞地完成泊车，验证了路径规划方法的有效性；在降低计算量的前提下，路径跟踪误差平均值较优化前降低了4.348%，表明该方法能够更精确地跟踪规划路径.

针对目前视频异常检测方法未充分利用视频序列中的上下文语义信息的问题，提出一种融合注意力的卷积自编码器视频异常检测方法.首先，模型采用抽取帧预测的方式，并利用基于Inception模块的卷积自编码器提取输入视频序列中不同尺度的特征信息.其次，为学习视频帧中运动对象和静止背景的交互信息，引入位置注意力和通道注意力.最后，在卷积自编码器中加入记忆增强模块来限制模型泛化性，并引入潜在损失函数来进一步增大异常事件的重构误差.推导了异常得分计算，给出了异常检测数据集.为验证所提出方法的有效性，进行了异常行为定性分析、模型性能比较试验、记忆项更新阈值试验以及消融试验.结果表明：该方法能有效检测视频中的异常事件，并具有较高的检测精度，在UCSD Ped2、CUHK Avenue和ShanghaiTech数据集上的AUC值分别为97.7%、88.9%和73.8%.

为提高行车安全性，针对自动紧急制动系统（AEB）故障定位难题，提出一种融合局部相关性约束与符号有向图（SDG）的故障诊断模型.以基于碰撞时间（TTC）控制策略的自动紧急制动系统为研究对象，结合车辆动力学模型、制动压力模型与传感器系统布局，构建了制动系统的SDG模型.为验证该模型的有效性，利用Carsim与Simulink进行联合仿真试验.结果表明：基于图论的SDG模型具有解释性良好、能反映故障传播路径的优势；通过Carsim与Simulink的联合仿真试验，可以有效地对主动制动过程进行故障诊断与定位，该方法能够在大约10次的诊断函数计算内及时发现内部的异常联系节点，从而进行准确的故障定位与传播判断.

质子交换膜燃料电池空气供应系统中进气流量和压力是两个强耦合的控制变量，影响燃料电池系统稳定运行.针对进气流量与压力的解耦控制要求，进行系统开环响应试验并采用系统辨识方法得到系统传递函数矩阵模型参数，在此基础上设计了双闭环PI、前馈解耦和模糊解耦控制策略，对比不同控制策略下的解耦效果及各控制策略对系统参数变化的抗干扰能力.仿真结果表明：双闭环PI控制下流量与压力耦合作用明显；前馈解耦控制能够实现完全解耦，但解耦效果受被控对象模型参数影响；模糊解耦控制解耦效果良好，而且较常规的前馈解耦控制对参数变化有更强的适应性，在多变量强耦合系统控制中具有更好的应用前景.

以食盐和自来水为原料，通过电解产生含次氯酸根的溶液作为替代消毒剂，运用到公共场所消毒，集成开发替代消毒剂就地合成喷雾消毒装置.该装置由气力静电雾化单元和消毒剂就地合成单元两部分组成，作业有效距离为6 m，单位时间喷雾量为303 mL/min.进行大肠杆菌试验，质量分数为2%的盐水反应3 min，试验组氧化还原电位（ORP）值高且变化幅度较小，该试验组与纯水对照组对比杀菌率为100.00%，杀菌效果显著.进行喷雾性能试验，通过改变气压大小和是否荷电，分析不同条件下的喷雾性能情况，结果表明：随气压变化，单位时间喷雾量、喷幅和喷距随之变化，在气压为2.5×105 Pa时，单位时间喷雾量、喷距和喷幅分别为303 mL/min、6.00 m和1.25 m；荷电状态时，喷幅、沉积密度和沉积量都比同一条件下非荷电时大；在气压为2.0×105 Pa ，荷电状态时，喷幅最大为1.21 m，与非荷电时相比，喷幅增大了0.20 m，荷电能够增加雾滴沉积密度，在喷距为2.10 m和下部位置最明显；在喷距为3.70 m的上部位置，荷电状态时，沉积量增加了0.08 μL/cm2.在气压为2.5×105 Pa，荷电状态时，雾滴平均粒径最小且为47.93 μm.所开发的替代消毒剂就地合成喷雾消毒装置运用在实验室和食堂公共场所消毒，试验结果细菌总数≤300 CFU/（25 cm2），满足国家规定标准.

为了快速构建小样本方言语料数据集，改善汉语方言语音识别效果，研究了基于小样本学习的方言语音识别方法.以选取的高质量公开语料为基础，通过抽取、修正、补充、录制等步骤构建方言语料数据集.结合链接时序分类网络和注意力架构的互补特点及语言模型对端到端语音识别模型的补充作用，构建附加语言模型的基于混合CTC/Attention的端到端语音识别模型.在此基础上，采用基于数据增强和迁移学习的小样本学习方法完成方言语音识别模型的训练.基于关中方言语料进行了试验.结果表明：基于字错率为4.9%的语音识别基础模型进行微调，所得方言模型在测试集上的字错率可低至6.9%，可见小样本方言语料数据集构建方案具有可行性，基于小样本学习的方言语音识别方案具有有效性；由交叉验证试验可得，微调后的方言模型在测试集中识别普通话字错率为27.2%，可见该模型支持跨语种识别.

为了快速准确地检测无人驾驶方程式大赛中赛道锥桶的特征信息，提出一种融合激光雷达点云数据和相机图像数据的检测方法.首先对点云数据进行感兴趣区域（region of interest，ROI）提取并对噪点进行滤波，针对目前地面欠分割和过分割问题引入自适应地面分割算法，并采用欧式聚类对锥桶空间位置信息进行提取；其次采集和标注图像数据集，并使用YOLOv5进行训练后检测，完成锥桶颜色信息的提取；然后将激光雷达检测的锥桶空间位置信息和相机检测的锥桶颜色信息进行融合；最后设计试验进行验证，结果表明：所提出的融合检测方法能够弥补单传感器检测锥桶带来的问题，快速准确地检测出赛道中的锥桶，为规划和决策提供了保障.

基于GB 13057—2023《客车座椅及其车辆固定件的强度》的规定，针对某客车座椅固定件进行了优化设计.选取方管的边长、方管的壁厚、方盖的厚度、侧边改进件的厚度以及用于上、下连接固定的薄壁件厚度作为设计变量，建立了客车座椅前倾位移的自适应克里金法（AKR）代理模型，利用Catia参数化设计方法计算了车辆固定件质量.以座椅前倾位移和固定件质量作为优化目标，采用粒子群优化（PSO）算法对座椅固定件尺寸进行多目标优化.优化结果显示：座椅前倾位移降低至443.22 mm，较优化前减小7.85%，显著提升了座椅牢固度，为乘员提供了更大的安全度；车辆固定件的质量减轻了11.08%，实现了轻量化设计目标.

针对示教喷涂机器人在面对多品种小批量工件时适应性差的问题，研究一种基于3D点云模型参数化重建的复杂工件机器人喷涂方法.采用线激光视觉传感器扫描工件得到其3D点云，去除点云中背景及挂钩以分割工件点云，在工件点云主矢量方向投影并切片以获得工件尺寸，进行工件的参数化建模.根据工件特征表面的类型，将凹面和具有复连通区域的面分解为封闭的凸面，采用扫描线法生成喷涂路径并进行机器人轨迹规划.构建机器人喷涂系统，多次测试表明：系统能基于工件点云进行三维模型重建及机器人轨迹规划，机器人能沿规划轨迹运动，对工件悬挂位姿要求不敏感，满足工件喷涂的实际需求.

针对自动驾驶场景下，近处干扰点云误检率高、远处稀疏点云漏检率高的问题，提出了一种基于改进PointPillars的自动驾驶障碍物点云检测算法.首先，通过聚合模块和共享多层感知机（shared multilayer perceptron,MLP）对柱体内点云进行特征编码，采用最大池化与平均池化叠加的方法将点云的显著特征与细节特征映射为柱体特征；其次，针对算法对伪图特征关注与利用不充分的问题，引入坐标注意力（coordinate attention,CA）机制和残差连接的伪图特征提取模块（attention and residual second block，ARSB），将深层与浅层特征图进行融合，优化算法梯度，增强算法对有效目标的关注度.试验结果表明：改进算法对全局点云检测精度较高，平均精度优于PointPillars、稀疏到稠密3D目标检测器（STD）等点云目标检测算法，在汽车类别上的检测精度优势明显，检测速度较快，符合实时性要求.

针对基于相邻四矢量空间矢量脉宽调制策略的五相永磁同步电动机系统中共模电压高、传导电磁干扰严重等问题，提出一种基于抑制共模电压的扩频空间矢量脉宽调制（SVPWM）策略.首先，根据共模电压在电压源逆变器驱动的五相永磁同步电动机系统中产生机理，选取方向相反的矢量代替基于相邻四矢量的空间矢量脉宽调制策略中的零矢量，以降低共模电压.其次，基于电流纹波以及高频谐波分布机理调整空间矢量脉宽调制策略的频率，以减小电流纹波和抑制传导电磁干扰.最后，搭建五相PMSM试验平台，将所提出RCMV-3SVPWM策略与传统NFV-SVPWM策略进行了对比，并对五相PMSM进行了动态跟踪性能试验.结果表明：所提出策略可将共模电压降低40%，电流纹波降至0.30 A，同时能有效抑制传导电磁干扰，而且具有优良的稳态和动态性能.

为了响应国家提出的“双碳”计划，探究新型无碳燃料在微型动力系统中的应用潜力，对平板式微型燃烧器内的氨气/氢气/空气预混火焰特性进行了试验，考察了流速、当量比等运行参数对火焰稳定性和燃烧器工作特性的影响.从内部流动传热与外部散热的角度，探讨了不同火焰形态的形成机制和转变规律.研究结果表明：随着流速的增加，燃烧器内会依次出现反复熄燃、平直、锚定、U形以及倾斜等火焰形态；通过试验确定了能够产生稳定火焰与非稳定火焰所对应的流速范围，混合气处于理论当量比（当量比为1.0）时，火焰稳定性最佳，吹熄极限流速可达0.35 m/s；U形火焰的整体输出特性更加优越，壁面最高温度可达900.0 K，壁面温差也最小.

为了探究玻璃成型预加热段中部凹陷的形成机理及玻璃厚度、长宽比两种形状参数对其影响，基于生产线预加热炉的工艺流程，建立了流体-热场-固体多物理场耦合数值模型.同时，利用高温红外热成像技术获取预加热段结束时玻璃表面的温度场分布情况，以验证炉腔内流体-热场耦合数值模型的准确性.然后基于流体-热场-固体多物理场模型对预加热段玻璃中部凹陷形成过程进行仿真，探究玻璃中部凹陷形成的机理.最后探讨了两种形状参数对玻璃凹陷变形的影响程度.研究表明：玻璃的形状参数对玻璃的形变有重要影响，即随玻璃厚度减小，弯曲刚度也不断减小，玻璃中部凹陷越严重；玻璃的长宽比对玻璃变形也有重要影响，当玻璃长宽比从6.32减小到1.58时，玻璃的横向热应变区会增大，玻璃的凹陷深度从4.65 mm增加到9.34 mm.

针对反光工件存在的点云缺失问题，研究了基于自适应多曝光的三维测量方法.设计双目结构光测量系统，通过相位解算、相位立体匹配和三维点计算生成工件点云.确定初始曝光时间序列并获得初始图像，统计初始图像的过曝比例.构建初始曝光时间序列与其过曝比例的关系，使用确定的过曝比例自适应计算用于点云生成的最终曝光时间序列.融合多曝光图像，计算得到反光工件的点云.使用阶梯标定块评价系统精度，使用该系统完成了铝导板和铝侧板的反光工件点云生成试验.结果表明：双目结构光测量系统的平均平面距离误差为0.126 9 mm；与单曝光成像方法相比，使用固定过曝比例测量不同铝合金工件时，均生成了较完整点云，铝导板和铝侧板的有效点数量分别增加了55%和42%.所提出方法有效提升了反光工件点云的完整性.

为了解决高黏度流体在搅拌器内流场混合不充分的问题，提出了一种基于高剪切和高效传质原理的连续微流体搅拌器.采用正交分析法，研究了单级微搅拌器结构参数对介质混合的强化效果，得到了单级微搅拌器的最优参数组合：叶轮直径为30 mm，叶轮高度为30 mm，叶片数量为8片，叶片安装在距离底部5 mm处.采用数值模拟方法对其内部流场和混合特性进行研究，得到了不同质量分数的高黏度流体在不同搅拌速度下的轴向速度分布、径向速度分布、质量分数分布、混合强度与轴向距离的关系.结果表明：提高转速会增加槽内主流循环区强度，搅拌槽内高速流动区域分布范围也相应变大；同时，增加高黏度流体的质量分数会减小流场的主流循环范围，出口处混合强度也降低.因此，宜选用3级以上的微搅拌器或者提高搅拌速度以利于高黏度流体混合.

基于ABAQUS软件平台，采用外挂子程序的方法，实现了空间滑动面（SMP）强度准则的二次开发.采用布尔变量判断边坡饱和区域和非饱和区域，考虑了土中水分含量变化对毛细黏聚力、土内摩擦角和重度的影响，并基于强度折减原理实现了不同降雨类型条件下三维非饱和土边坡稳定性的数值模拟，得到边坡孔隙水压力分布和边坡安全系数.结果表明：土体类型和降雨类型对三维非饱和边坡孔隙水压力分布和安全系数的影响较大；湿润锋消失后，降雨类型的影响程度由大至小依次为后锋型、平均型、中锋型和前锋型；三维边坡土体抗剪作用得到充分发挥，忽略中间主应力的影响会低估边坡的稳定性.

针对双入口式喷嘴的内部流动特性复杂且对空化发生能力影响显著的问题，研究了人工淹没式空化射流发生过程中射流速度、汽液两相及压力的分布特性，探究了外喷嘴出口宽度对流场的影响规律.结果表明：高速射流流经内喷嘴收缩段进入喉管时，由于出流断面收缩，使得射流速度骤增，并在喉管及其出口附近形成一段高速低压区，在低速射流包裹效应下，该区域速度分布最终呈水滴状，且该区域内液相在汽相的作用下出现先分流、后聚合的现象；随着外喷嘴出口宽度的增大，射流速度衰减加剧，汽相分布范围减小，最大汽相体积分数降低.

针对传统基于遥感影像处理的植被分析中人工干预较多导致的效率低、精度差、更新速度慢、耗费资源等问题，基于YOLO网络结构，提出一种新的全卷积F-YOLO（fully convolutional YOLO）结构网络模型对植被覆盖进行研究.通过修改损失函数来提升图像中目标检测的精度，并输出像素级的目标检测结果，完成像素级分类任务.通过设计出自动端到端的像素分割算法，统计城市植被的覆盖度.选取南京市紫金山附近区域为研究对象，采用提出的F-YOLO对图片进行卷积和池化操作，从而得到特征图；再通过上采样将高度抽象的特征图还原成原图像大小；然后进行逐像素分析，判断此像素是否属于目标植被；最后进行植被的分割与覆盖度计算.试验结果表明算法植被分割像素精确率达到94.76%，植被覆盖度计算结果的精确度为96.72%.在目标检测任务中，文中方法召回率为97.33%，像素精确率为96.34%，F1值为96.83%，都显著优于SSD与Faster-RCNN；在像素级分割任务中，该方法94.76%的像素精确率明显高于FCN-16、U-Net及FCN-32，验证了其具有综合性能优势.

基于汽液两相流与蒸发模型，针对水平管外的降膜蒸发过程，对比制冷剂R245fa在降膜雷诺数Re=1 690，低、中、高热流密度（q=500，5 000，20 000 W/m²）工况下，水平光管与横槽管外的液膜流动（液膜铺展、液膜厚度与分布）与换热特性.结果发现：工质在横槽管外的液膜铺展较快，液膜完全覆盖横槽管需0.192 s，覆盖光管需0.222 s；与光管相比，横槽管外的液膜厚度有所减薄，减薄程度主要与周向角有关，以波峰处为例，[0°， 60°）时减薄幅度较大，平均达20%，[60°，160°）时减薄幅度较小，约为10%，[160°， 180°\]时减薄约为13%；横槽管外的局部换热系数与液膜减薄幅度有关，周向角为[0°， 60°）、[60°，160°）和[160°，180°]时分别为光管的1.5~3.0、1.1~1.2和1.1~1.5倍，3种工况下，横槽管外的平均换热系数高于光管；中、高热流密度工况下，横槽管可以有效避免局部干涸，而光管外的液膜内因伴有汽泡而出现局部隆起，特别是在液柱截面周向角为110°~180°时，因液膜内较大的汽泡产生“颈缩效应”致液膜厚度急剧减薄，诱发局部干涸.

为研究超高性能海水海砂混凝土（ultra-high performance seawater sea-sand concrete，UHPSSC）在海水环境下的轴压应力与应变关系演化规律，进行了UHPSSC轴压试验.基于试验数据，建立了考虑海水浸泡时间的UHPSSC应力-应变曲线预测模型，分析了陶砂置换率和海水浸泡时间对UHPSSC应力与应变关系的影响.结果表明：随着陶砂置换率的增加，峰值应力、峰值应变和弹性模量均呈下降趋势；相同陶砂置换率下，随着海水浸泡时间的增加，UHPSSC的峰值应力和弹性模量均呈先增大、后减小的趋势；在浸泡前期，海水对UHPSSC力学性能的促进作用大于劣化作用，而在浸泡后期，劣化作用占主导；预测模型评估结果表明，新建模型预测曲线与试验曲线吻合较好.

为研究齿轮副安装误差对传递误差的影响，以某重型商用车变速箱主箱搭载的一对圆柱斜齿轮副为研究对象，对部分轮齿进行网格划分，建立有限元仿真模型，获取不同负载扭矩下的齿面最大接触应力.基于赫兹接触理论获得节点位置齿面接触应力计算值，对比有限元仿真结果与理论数值解，验证仿真模型的正确性.对不同类型安装误差下的齿轮副传递误差进行仿真，结果表明：中心距误差、轴交角误差和交错角误差均会对传递误差造成影响.以传递误差峰-峰值为评价指标，对安装误差进行贡献量分析，结果表明：中心距误差对齿轮副传递误差影响程度最弱，交错角误差的影响最为显著，轴交角误差的影响介于两者之间.

为解决钢筋混凝土结构中密集筋检测效果不佳的难题，提出了一种基于毫米波雷达的密集筋无损检测方法.首先建立了毫米波雷达信号模型，并基于距离徙动算法，搭建了近场合成孔径检测系统，用以采集钢筋混凝土结构的数据.然后利用距离徙动算法重建了不同深度的钢筋图像.在此基础上，采用Kuan滤波方法抑制图像杂波.最后，利用滤波后的图像定量计算了钢筋直径和间距.试验结果表明：基于Kuan滤波图像坐标的计算结果精度较高，其中钢筋直径与间距的检测误差均小于2 mm，保护层厚度误差小于5 mm；相较于均值滤波效果、中值滤波效果，Kuan滤波获取的钢筋图像更为清晰.

针对轮毂电动机空间狭小的客观限制，充分考虑温度对电动机转矩性能的影响，以一种高转矩密度U型永磁轮毂电动机作为研究对象，开展考虑温度因素的电动机优化设计.通过理论分析温升对电动机转矩性能的影响，确定了电动机损耗与电流角为电动机的优化设计目标.引入灵敏度分析方法，计算设计参数关于优化目标的灵敏度指数，以确定高敏感优化设计参数.通过采用响应面法和多目标遗传算法对电动机实施多目标优化，最终确定电动机的最优设计方案.对比了电动机优化前后的损耗特性、温度分布特性、转矩性能等，分析了电动机永磁体工作点特性.加工了该轮毂电动机的原理试验样机，进行了试验验证.结果表明：理论分析和试验结果都验证了该电动机及优化设计的有效性，且经过优化设计，电动机输出转矩提升幅度达到了25.8%.

 为了探究SO₂对Cu-SSZ-13催化剂活性的影响，对催化剂进行不同体积分数SO2气氛下的硫化处理，并通过X射线衍射（XRD）、X射线光电子谱（XPS）、NH₃程序升温脱附（NH3-TPD）和H₂程序升温还原（H₂-TPR）等表征手段分析了催化剂在SO₂硫化前后的结构、表面元素含量、酸性含量等理化性质的变化.结果表明：经过SO₂硫化后，Cu-SSZ-13催化剂低温段活性明显下降，经体积分数为200×10^-6 SO₂硫化后的催化剂样品在250 ℃下的活性下降了近70%；SO₂硫化后，Cu-SSZ-13中的铜离子与SO₂反应生成硫酸铜，使催化剂中Cu²⁺活性位点下降，L酸性位减少，而催化剂样品中产生的硫酸铜含量随着SO₂硫化程度的增加而增大.

为增强提速工况下跨座式单轨车辆的垂向运行平稳性，开展了单轨车辆走行轮系与悬挂系统参数匹配优化研究.首先，采用正交试验与方差分析法，厘清了各参数对单轨车辆垂向平稳性的敏感性，并筛选出主要影响因子.再以垂向加速度均方根为优化目标，基于多学科平台modeFRONTIER与Adams的联合优化模式，利用第2代改进型遗传算法，最终实现了走行轮系与悬挂系统参数的协同优化.研究结果表明：经参数优化后，车辆垂向平稳性显著改善；依据GB/T 5599—2019《机车车辆动力学性能评定及试验鉴定规范》，测量点A与B处的平稳性指标分别提升了14.5%和9.7%，且优化后各点垂向平稳性指标均小于2.5，达到该标准规定的“优秀”等级；同时，动力学性能评价证实，优化后车辆在提速工况下的动力学性能完全符合要求.

为了改善SBS改性沥青在极端高温气候和重载条件下的使用性能，利用高模量剂（HMA）、特立尼达湖沥青（TLA）和布敦岩沥青（BRA）等3种复合改性剂，制备了HMA+SBS、TLA+SBS和BRA+SBS等3种复合改性硬质沥青；通过基本性质试验、温度-频率扫描试验和多应力重复蠕变恢复试验，评价了其高温特性，并与SBS改性沥青进行了对比研究.结果表明：HMA、TLA和BRA均能增强SBS改性沥青的高温性能，其合理掺量依次为20%、25%和8%，复合改性硬质沥青在工程应用时需要适当提高施工温度；掺加HMA和TLA有利于改善SBS改性沥青的高温流变性能，其中HMA+SBS在低频条件下的改善效果更优，TLA+SBS则在高频条件下的改善效果更优，而BRA+SBS的弹性恢复性能更优.

针对某飞机防滑刹车系统故障试验的复杂性、危险性以及试验成本高的问题，提出基于人工蜂群算法（ABC）优化BP神经网络的飞机防滑刹车系统故障诊断方法.基于MATLAB/Simulink软件，建立由机体动力学模型、机轮转动模型、电液伺服阀和刹车装置模型等组成的飞机防滑刹车系统仿真模型；确定电液伺服阀和轮速传感器典型故障模式，建立故障注入模块；通过轮速传感器和电液伺服阀的典型故障仿真模拟，得到故障数据样本.采用滑动窗口裁剪的方法对样本进行数据增强，建立故障数据集；采用优化前后的BP神经网络进行飞机防滑刹车系统的故障诊断.结果表明：采用ABC算法对BP神经网络优化后的系统平均故障诊断准确率为95.4%（优化前为92.7%），湿跑道传感器故障诊断的准确率为83.9%（优化前为74.5%），可见通过优化有效提升了飞机防滑刹车系统故障诊断准确率.

针对传统方法对前方车辆行为识别存在实用性差、识别率较低的问题，提出一种基于LSTM网络模型的前方车辆行为识别方法.车辆检测过程中，由于远场景车辆目标及遮挡目标特征提取困难，导致出现错检、漏检，基于YOLOv5改进的复杂背景下的车辆检测算法YOLOv5-BA，通过引入加权双向特征金字塔网络(BiFPN)特征融合方法，并在检测部分引入自适应特征融合模块ASFF来提高检测性能.经验证，改进的算法在KITTI数据集上检测精度达到了97.3%，检测精度较高.在此基础上，结合DeepSort算法实现车辆的检测与跟踪，然后基于LSTM网络构建前方车辆行为识别模型，模型在数据集上的识别平均准确率为92.3%，可用于车辆行为识别的实际应用.

 针对开路故障下运行时五相永磁同步电动机参数易发生摄动，严重影响模型预测电流控制性能的问题，提出一种新的无模型预测容错控制策略.在同步旋转坐标系中建立五相永磁同步电动机相开路故障情况下的模型，分析由参数摄动及未建模动态引起的总扰动.基于超局部模型，在基波和三次谐波平面中设计扩展状态观测器估计扰动，并将其补偿到基于无差拍控制得到的参考电压中.在MATLAB/Simulink中搭建基于五相PMSM的MF-PFTC模型，并与传统MPFTC进行性能对比仿真分析.建立五相PMSM试验平台，分别对传统MPFTC策略和所提出MF-PFTC策略进行相关试验.结果表明：所提出方法在正常和开路故障情况下均具备优良的稳态、动态和鲁棒性能，验证了所提出策略的有效性.