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基于双层控制策略的四轮独立转向无人驾驶汽车路径跟踪
李宇昊， 赵又群
Path tracking of 4WIS autonomous vehicle based on double-layer control strategy
LI Yuhao， ZHAO Youqun
江苏大学学报（自然科学版） . 2022, (4): 386 -393 .  DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2022.04.003