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基于改进β样条理论的自主泊车路径规划
吴飞龙，郭世永
Path planning of autonomous parking based on improved β-spline theory
WU Feilong，GUO Shiyong
江苏大学学报自然科学版 . 2022, (1): 15 -23 .  DOI: 10.3969/j.issn.1671-7775.2022.01.003